1906. Avec « Devant la vie » il fait sa première exposition au Salon des Artistes Français (il y exposera jusqu’en 1919), médaille de bronze en 1909 avec « Le parfum ».
Après la guerre de 1914-1918. Il installe son atelier d’abord vers Vézelay (à Nanchèvre) puis à Avallon, rue Serpente (actuelle rue de l’Abbé PARAT).
Décoré de la Croix de guerre, le sculpteur met son talent aux services des collectivités qui lui commandent de nombreux monuments aux morts :
1921. Avallon,  particulièrement singulier car il met en scène un soldat désarmé. Le seul en France.
1922. Cravant.
1923. Vézelay.
Il exécute des œuvres religieuses durant la même période, notamment une dizaine de « Jeanne d’Arc » dont l’une se trouve à l’église Saint-Martin à Avallon.
1925. Il sculpte le « Carrousel de la vie parisienne », 47 figures représentatives des types qui animent les rues parisiennes, plus grandes que nature.
A partir de 1934. Reprenant le principe des santons provençaux, Pierre Vigoureux crée des modèles bourguignons, véritable témoignage du quotidien des Bourguignons dans la première moitié du XXe siècle. Un exemplaire datant de 1936 « Les moines bâtisseurs » fut acheté en 1988 par la ville d’Avallon.
de 1935 à 1942. Directeur de l’École Nationale des Beaux-Arts de Dijon.
1937.  Nommé commissaire régional à l’Exposition Internationale de Paris.
1950. « la Muse du vin », commande de l’Etat attribuée au Musée d’Avallon.